STUDY/컴퓨터비전 | 자율주행

Autoware 실행 및 sensor 연결

갓갱 2019. 1. 30. 10:18
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Autoware runtime_manager 실행

etri@etri-System-Product-Name:~$ cd Autoware/ros
etri@etri-System-Product-Name:~/Autoware/ros$ ./run
Process Manager



Camera와 연결 방법 


FlyCap2를 설치해준다. 


내가 사용한 모델은 Pointgrey generic 카메라로, 


모델명을 google에 치고 해당하는 드라이버를 설치해 주었다. 


 

LiDAR 와 연결 방법


Veloveiw를 설치해준다.


내가 사용한 모델은 VLP-16이므로 해당 드라이버를 설치해주면 된다. 


 LiDAR 와 ubuntu16.04 연결 듀토리얼 진행 할 때 ip 연결을 해야 하는데

 

이 컴퓨터의 Ethernet port 이름을 알아야 한다,(내 포트는 enp0s31f6이다.)


 Ifconfig 명령어로 현재 연결된 네트워크이름을 알 수 있다.


 Ip 부여 시 sensor ip는 192.168.1.77이다.


 Network connections 에서 IPv4 탭에서 


ip를 수정해도 제대로 적용이 안 될 때가 있으므로 


터미널로 vi /etc/network/interface에 들어간다.


Interface 안에 다음과 같이 ip정보들을 입력해줘야 한다. (단, 기존에 있던 파일을 백업해 두자) 


Auto enp0s31f6 Iface enp0s31f6 

 static Address 192.168.1.77 

Netmask 255.255.255.0 

Gateway 0.0.0.0

: 입력 하여 저장하고 나온다.


단, 여기서 권한문제가 발생할 수 있는데, 권한을 줘야한다.



우분투 권한 주는 방법


1. Su 명령어로 root 계정으로 접속 후 수정하는 방법


2. root 계정으로 접속 후 변경하려는 디렉토리 나 파일에 권한을 부여해주는 방법 


Chmod –R 777 directory_name or file_name 입력하여 권한 부여(777은 모든권한)


Rviz setting


LiDAR 연결 후 Runtime_manager sensor tap 에서 


LiDAR VLP-16을 체크 Rviz에서 fixed Frame [World]를 velodyne으로 바꿔준다. 

 etri@etri-System-Product-Name:~$ cd Autoware/ros

 etri@etri-System-Product-Name:~/Autoware/ros$ ./run Process Manager




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